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在上一篇文章[【征程 6】VP 简介与单算子实操](https://developer.horizon.auto/blog/12886) 中,介绍了 VP 是什么,并以单算子 rotate 为例,介绍了 VP API 使用方法
征程 6x 内部有 AON、MCU 和 Main 域三个电源域。其中 AON 为非下电状态需要一直供电的电源域,MCU 电源域用于给 Hsm 和 MCU 及其内部 IP 供电,Main 域给其他部分供电。
本文将介绍一种新的方法,可以有效提升上采样操作中的精度,解决传统 int8 精度量化带来的精度下降问题。
IDE(Image Display Engine)包含图像显示单元(Image Display Unit)、图像数据输出模块(MIPI CSI2 Device 和 MIPI DSI)
对于帧率、延迟,通过在驱动中创建 trace event,分别记录通路上的每个 IP,每帧开始处理(frame_start)和结束处理(frame_end)的时间戳信息和帧信息,来实现帧率计算和延迟统计
VP 模块主要用于模型的前后处理环节,在地平线统一架构中,多种硬件均已搭载了图像处理的算子,而 VP 模块将图像处理相关的硬件调用进行了封装, 通过设置 backend 来选择不同的硬件方案(若不指定 backend,UCP 会自动适配负载更低的处理单元),从而平衡开发板负载。
说明:该文档以征程 6上使用的Q8 DSP安装为例,同样的步骤在征程 5 上使用方法类似只是征程 6使用的DSP为VP6
本文以 bevformer 精度评估为例,引到读者从评测环境构建到评测数据准备,最后到精度评测试试和最终结果计算的整个流程,以期给您一个进行板端精度评测的一个流程全貌。
此篇帖子将展示 征程 6 工具链 BEVPoolV2 单算子 QAT 链路的实现范例,以进一步增进用户对 BEVPoolV2 算子使用的认知。# 2.QAT 代码实现
当前,地平线 征程 6 工具链已经全面支持了 BEVPooling V2 算子,并与 mmdetection3d 的实现完成了精准对齐。然而,需要注意的是,此算子因其内在的复杂性以及相关使用示例的稀缺,致使部分用户在实际运用过程中遭遇了与预期不符的诸多问题。