DSP 的 CV 算子调用

01 前言 DSP 是征程 5 上的数字信号处理器，专用于处理视觉、图像等信息。在 OE 包的 ddk/samples/vdsp_rpc_sample 路径下，提供了 DSP 使用示例，包括 nn 和 CV 两部分。 nn 示例涵盖了深度学习模型的相关算子，包括量化、反量化、Softmax 和雷达点云预处理；CV 示例展示了如何调用地平线基于 DSP 封装的图像处理算子，目前已支持 25 个

地平线开发者

18人浏览 · 2024-12-05 22:17:10

地平线开发者 · 2024-12-05 22:17:10 发布

01 前言

DSP 是征程 5 上的数字信号处理器，专用于处理视觉、图像等信息。在 OE 包的 ddk/samples/vdsp_rpc_sample 路径下，提供了 DSP 使用示例，包括 nn 和 CV 两部分。

nn 示例涵盖了深度学习模型的相关算子，包括量化、反量化、Softmax 和雷达点云预处理；CV 示例展示了如何调用地平线基于 DSP 封装的图像处理算子，目前已支持 25 个，并且仍在持续扩充当中。

在正式阅读前，希望您已经对 DSP 的软硬件特点、编程思路和板端运行方法有基本的了解，关于这方面的内容可以阅读原文跳转社区搜索文章《DSP 开发快速上手》。

02 CV 算子支持列表

截止 J5 OE v1.1.62，DSP 已经支持了 25 个 CV 算子：

CV 算子相关的数据类型、数据结构、配置参数、图片约束等信息，可以查看征程 5 工具链手册的《DSP 运行时 API 手册》。我们正在持续扩充 DSP 支持的 CV 算子数量，同时也在让已有的 CV 算子能支持更多的输入数据类型。

03 CV 示例文件介绍

OE 包的 ddk/samples/vdsp_rpc_sample 目录包含了大量的 CV 示例，文件结构如下：

+---vdsp_rpc_sample
│── arm                                          # arm侧
│   ├── cv
│   │   ├── build_arm.sh                         # arm侧构建脚本
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── main.cc                              # main函数
│   │   └── src                                  # cv算子示例源文件目录
│   └── nn
├── dsp
│   ├── build_dsp.sh                             # dsp侧构建脚本
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── src                                      # dsp算子实现目录
│   └── main.cc                                  # 编译dsp镜像的源码
├── script
│   ├── cv
│   │   ├── run_cv_test.sh                       # 运行示例脚本
│   │   ├── bin                                  # 可执行程序目录
│   │   └── data                                 # 图像目录
│   ├── nn
│   ├── image
│   └── lib
├── deps
└── README.md

arm：arm 侧示例，封装了常用 api，主要负责发起 RPC 调用，接收 dsp 处理结果。
- cv：cv 示例，包含了图片处理的 cv 算子示例。
- nn：nn 示例，包含 quantize 和 dequantize api，自定义算子 softmax 以及 pointpillar 前处理。
dsp：dsp 侧示例，实现了 dsp 算子功能，主要负责接收 arm 侧发来的任务，完成 softmax 等算子的计算，将结果发送给 arm。
- src：包含 quantize 和 dequantize api，以及自定义算子 softmax 以及 pointpillar 前处理的 dsp 侧实现。
script：示例的生成文件及脚本目录。
- cv：包含 cv 示例的可执行文件、输入数据及执行脚本。
- nn：包含 nn 示例的可执行文件、输入数据、模型及执行脚本。
- image: DSP 镜像目录。
- lib: 可执行程序的依赖库目录。
deps：所有示例的依赖文件目录。
- aarch64：arm 侧的依赖目录。
- vdsp：dsp 侧的依赖目录。

+---arm/cv
    ├── CMakeLists.txt
    ├── build_arm.sh
    ├── main.cc
    └── src
        ├── common.h
        ├── img_util.cc
        ├── img_util.h
        ├── test_bilateral_filter.cc
        ├── test_box_filter.cc
        ├── test_canny.cc
        ├── test_corner_harris.cc
        ├── test_cvt_color.cc
        ├── test_dilate.cc
        ├── test_equalize_hist.cc
        ├── test_erode.cc
        ├── test_filter2D.cc
        ├── test_flip.cc
        ├── test_gaussian_blur.cc
        ├── test_integral.cc
        ├── test_median_blur.cc
        ├── test_pyr_down.cc
        ├── test_pyr_up.cc
        ├── test_remap.cc
        ├── test_resize.cc
        ├── test_roi_resize.cc
        ├── test_rotate.cc
        ├── test_sep_filter2D.cc
        ├── test_sobel.cc
        ├── test_threshold.cc
        ├── test_transpose.cc
        ├── test_warp_affine.cc
        └── test_warp_perspective.cc

在 arm/cv/src 文件夹内，包含了当前的 25 个 CV 算子在 ARM 侧调用的示例，这些示例以 test_开头，其余的 common.h、img_util.cc、img_util.h 是示例运行的必备组件。

CV 文件夹的 main.cc 集成了调用 25 个 CV 算子的完整功能，CMakeLists.txt 是编译必备的配置文件，执行 build_arm.sh 后，即可编译出可上板运行的可执行文件即相关依赖，这些生成的文件会自动存放进 script 目录中。我们已提供了编译好的上述文件，无需用户重复编译。

├── deps
|   ├── aarch64
|   └── vdsp   
└── dsp
    ├── CMakeLists.txt
    ├── build_dsp.sh
    ├── main.cc
    └── src

CV 算子的 DSP 实现源码是非开源的，地平线封装成了 .a 文件以库的形式提供，存放在 deps/vdsp 相关目录下。dsp 目录下的 src 文件夹只包含 NN 算子的实现源码。main.cc 主要用于注册编写的 DSP 算子，CMakeLists.txt 是编译必备的配置文件，执行 build_dsp.sh 后，即可编译出可以在板端配置的 vdsp0 和 vdsp1 镜像，这两个镜像文件还会自动存放进 script/image 目录中。我们提供了已经编译好的镜像文件，无需用户重复编译。

04 CV 算子使用说明

由于 ARM 侧和 DSP 侧所有需要编译的文件都已经包括在了 OE 包当中，因此用户可以跳过编译这一步，直接将 script 文件夹复制到征程 5 开发板上的可写路径下，如/userdata 目录。

此时我们可以编写一个 deploy.sh 脚本并执行，用于在征程 5 开发板上部署 DSP 镜像：

echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state
echo -n "/userdata/script/image" > /sys/module/firmware_class/parameters/path
echo vdsp0 > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo vdsp1 > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state

之后执行以下命令，给予 dsp_relay_server 和 test_cv 文件可执行权限：

chmod 777 /userdata/script/lib/dsp_relay_server
chmod 777 /userdata/script/cv/bin/test_cv

最后进入 script/cv 文件夹，执行以下命令即可运行全部 25 个 CV 算子示例：

sh run_cv_test.sh

用户也可以通过追加参数的形式指定需要执行的算子，如：

sh run_cv_test.sh roiResize

可以通过在脚本中追加参数 help 来显示所有可执行算子。

以 roiResize 为例，该算子的执行结果如下图所示：

此时，在/userdata/script/cv/目录下会生成一个 output 文件夹，保存了图像处理结果，roiResize 算子的输出文件名为 roi_resize_output.480x380.yuv，原始输入图像为/userdata/script/cv/data/500x480.lena.yuv。

我们可以使用 YUV 可视化工具 YUView 查看图片的处理效果，该工具的下载地址为：https://github.com/IENT/YUView/releases

原始数据和处理结果的可视化效果图如下所示：