征程 6 环视快启 sample

环视4V解串器直接接到main域，mcu访问main域i2c、gpio、lpwm，对camera sensor、serdes以及lpwm进行初始化，完成环视的快速出图。

地平线开发者

788人浏览 · 2024-10-23 15:36:06

地平线开发者 · 2024-10-23 15:36:06 发布

01 功能概述

环视 4V 解串器直接接到 main 域，mcu 访问 main 域 i2c、gpio、lpwm，对 camera sensor、serdes 以及 lpwm 进行初始化，完成环视的快速出图。

mcu 启动后，会在 mcu task 中调用 Camera_Init 接口，完成 camera sensor、serdes 以及 lpwm 的配置，并使能数据流，数据会通过加串器 bypass 给 IVI。

Camera_Init 中会先检查 AonSram 中当前需要配置的 camera 通路是否 working，如果 working 状态，接口将直接退出，当检查 flag 为非 working 状态时，会将需要使能通路 flag 设置为 working，并开始初始化环视，并使能数据流 bypass 给 IVI。

1.1 mcu 编译

mcu camera bypass 参考方案相关实现在 mcu/Service/Camera 目录下。

       ├── inc
       │  ├── camera_common_gpio.h        
       │  ├── camera_common_i2c.h        
       │  ├── camera_common_lpwm.h        
       │  ├── Camera_PreInit.h        
       │  ├── Camera_Setting.h        
       │  └── Camera_Sub.h        
       ├── SConscript        
       └── src        
       ├── Camera_Autosar.c        
       ├── camera_common_lpwm.c        
       ├── Camera_PreInit.c        
       ├── camsys_common_gpio.c        
       ├── camsys_common_i2c.c        
       └── I2c_Operation.c

由于 mcu 调试环境不适合 camera sensor & serdes 的调试工作，所以 camera sensor & serdes 的调试需要在 acore 侧进行，由 acore 完成 camera sensor & serdes 调试，调试完成后通过 libcam 提供的 setting dump 命令得到 setting 文件，如 camdump-hbn_camera_test-608660-639939578641.log.i2c。

在开发板执行如下命令，会在/log/camera 目录下得到 dump 的 setting 文件：


       # 创建默认 dump 目录：
        mkdir -p /log/camera
        # 关闭诊断功能：
        export CAM_DIAG_DISABLE=1
        # 关闭内参预读功能：
        export CAM_IPARAM_MODE=1
        # 打开 debug 功能，不打印，但正常初始化并（开流完）后 dump 到文件：同时 i2c 源记录
        export CAM_DEBUG_LEVEL=0x2201
        # 打开 debug 功能，不打印，但正常初始化完（不开流）后 dump 到文件：同时 i2c 源记录
        export CAM_DEBUG_LEVEL=0xa01
        # 运行相应的配置，如：RX4/96724 4V 环视 HK ISX031
        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_HK_F196P1_MAX96724 R4
        # 或：RX4/96724 4V 环视 SENSING ISX031
        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_SENSING_F190S0T7_MAX96724 R4       # 创建默认 dump 目录：        mkdir -p /log/camera        # 关闭诊断功能：        export CAM_DIAG_DISABLE=1        # 关闭内参预读功能：        export CAM_IPARAM_MODE=1        # 打开 debug 功能，不打印，但正常初始化并（开流完）后 dump 到文件：同时 i2c 源记录        export CAM_DEBUG_LEVEL=0x2201        # 打开 debug 功能，不打印，但正常初始化完（不开流）后 dump 到文件：同时 i2c 源记录        export CAM_DEBUG_LEVEL=0xa01        # 运行相应的配置，如：RX4/96724 4V 环视 HK ISX031        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_HK_F196P1_MAX96724 R4        # 或：RX4/96724 4V 环视 SENSING ISX031        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_SENSING_F190S0T7_MAX96724 R4

在得到 dump 的 setting 文件后，地平线提供工具 Camera_Setting_Tools 对 dump 的 setting 文件进行解析，进而得到 mcu 侧可用的 Camera_Setting.h 文件。

       ./Camera_Setting_Tools camdump-hbn_camera_test-23984-48446987219.log.i2c

Camera_Setting.h 文件中包含 i2c bus、i2c 寄存器、gpio 操作、延时等，完全复用 acore 执行侧时序进行初始化。

Camera_Setting.h 中的结构：

typedef struct {
                uint8_t bus; // i2c bus num
                uint8_t i2c_addr; // i2c addr, exception:(i2c_addr \| alen \| dlen) = 0 for gpio
                uint8_t i2c_op; // read/write/sleep
                uint8_t alen; // i2c reg addr length, exception:(i2c_addr \| alen \| dlen) = 0 for gpio
                uint8_t dlen; // i2c reg val length, exception:(i2c_addr \| alen \| dlen) = 0 for gpio
                uint32_t reg_addr; // i2c reg addr or gpio
                uint32_t value; // i2c reg value or gpio val
                uint32_t time_us; // i2c timestemp
                uint32_t delay_us; // i2c timestemp
        } cam_i2c_info_t;

lpwm 的配置在 camera_common_lpwm.c 文件中，根据需要配置 lpwm 参数，将参数填入 g_LpwmAttr 的初始化。

由于该参考方案需要 mcu 跨域访问 i2c & ioext，而默认 mcu 侧不一定配置了 main 域的 i2c & ioext，所以需要确认需要访问的 i2c bus 以及 gpio 是否需要额外配置，如果需要额外配置，需要对 i2c 以及 ioext 的 Config 进行修改，并在 Camera_PreInit.c 中增加适配，并在 mcu HorizonTask.c 中 I2c_Init（）之前调用 Camera_PreInit.h 中提供的 Camera_PreInit（）接口。

I2c 配置 matrix A 参考修改：

mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/I2c/inc/I2c_PBcfg.h

将#define I2C_CONFIG_CHANNEL （4U）定义修改为#define I2C_CONFIG_CHANNEL （10U）。

#define I2C_CONFIG_CHANNEL (10U)
mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/I2c/src/I2c_PBcfg.c
将 I2cConfig[4]初始化修改为 I2cConfig[10]，并进行初始化。
        const I2c_ConfigType I2cConfig[10] =
        {
                {
                        I2cHwChannel0,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel1,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
        {
                        I2cHwChannel2,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel3,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel4,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel5,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel6,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
        {
                        I2cHwChannel7,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel8,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
        {
                        I2cHwChannel9,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
        };

ioext 配置 matrix A 参考修改：

mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/IoExt/inc/TCA9539_Cfg.h

增加 acore tca9539 拓展 io i2c bus 定义


       #define TCA9539_ACORE_I2C_CHANNEL               5U
TCA9539_DEVICE 中增加参数 TCA9539_DEVICE2
        typedef enum
        {
                        TCA9539_DEVICE0 = 0,
                        TCA9539_DEVICE1 = 1,
                        TCA9539_DEVICE2,  // add for acore TCA9539
                        TCA9539_DEVICE_MAX
        } TCA9539_DEVICE;
mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/IoExt/src/TCA9539_Cfg.c
TCA9539_DeviceMapping 增加{TCA9539_ACORE_I2C_CHANNEL， 0x74u}参数
        const TCA9539_DeviceMappingType TCA9539_DeviceMapping[TCA9539_DEVICE_MAX] =
        {
                        {TCA9539_0_I2C_CHANNEL, 0x74u},    /* Device 0 */
                        {TCA9539_0_I2C_CHANNEL, 0x75u},    /* Device 1 */
                        {TCA9539_ACORE_I2C_CHANNEL, 0x74u},   /* Device acore */
        };
TCA9539_RegRecord 增加{{0u， 0u}， {0xFFu， 0xFFu}， {0u， 0u}， {0xFFu， 0xFFu}参数
        TCA9539_RegRecordType TCA9539_RegRecord[TCA9539_DEVICE_MAX] =
        {
                {
                        {0u, 0u},
                        {TCA9539_0_OUTPUT_LEVEL_0, TCA9539_0_OUTPUT_LEVEL_1},
                        {TCA9539_0_POLORITY_INVERSION_0, TCA9539_0_POLORITY_INVERSION_1},
                        {TCA9539_0_CONFIGURATION_0, TCA9539_0_CONFIGURATION_1}
                },
                {
                        {0u, 0u},
                        {TCA9539_1_OUTPUT_LEVEL_0, TCA9539_1_OUTPUT_LEVEL_1},
                        {TCA9539_1_POLORITY_INVERSION_0, TCA9539_1_POLORITY_INVERSION_1},
                        {TCA9539_1_CONFIGURATION_0, TCA9539_1_CONFIGURATION_1}
                },
                {
                        {0u, 0u},
                        {0xFFu, 0xFFu},
                        {0u, 0u},
                        {0xFFu, 0xFFu}
                },
        };

在生成完 Camera_Setting.h 并配置好 g_LpwmAttr 后以及适配完 i2c&ioext 后：

将 Camera_PreInit（）函数放在 mcu 初始化任务中，注意要在 I2c_Init（NULL_PTR）之前。
将 Lpwm_Ops（0， 0）和 Camera_Init（）放在 task 中只执行一次，就可以编译 mcu 镜像了。

注：

如果是解串器接到 switch 并分别接到 mcu 侧 i2c bus 和 acore i2c bus，需要将解析后的 Camera_Setting.h 文件中 bus 替换成 mcu 侧对应 bus，且不需要对 I2c_PBcfg 以及 IoExt_PBcfg 进行额外适配修改。
Camera_Setting_Tools 工具可在 mcu 工程 mcu/Tools/mcu_camsys_tools 目录找到。

1.2 soc 侧配置修改

soc 侧在环视 4V 快起时，需要在 hb_j6dev.json 中 deserial 的配置添加"flags":“0x20”，表示打开环视 4V 快起功能。

打开该功能后，soc 在初始化时，会通过 i2c 读取 deserial 的 0x108 寄存器判断是否 mcu 已经开流。

如果 mcu 已经开流，soc 侧会跳过 deserial、sensor 的上电及初始化配置。
如果 mcu 未开流，soc 侧会对 deserial、sensor 进行正常的上电及初始化配置。

1.3 mcu 侧运行

mcu 启动后，通过 i2cdetect 确认检查 camera 设备被扫到。

确认是否出流可以通过加串器出流寄存查看：I2c_Read 3 0x27 16 8 0x108

在这里插入图片描述

1.4 PYM-Sample

soc 侧可通过以下命令打开环视 4V，进行测试验证。

/app/sample/S83_Sample/S83E04_Module/camera_sample/scripts/camera_sample.sh matrix 4V_4xISX031_RX4_HK_SYNC t33554432

deserial 判断 mcu 是否已经初始化：

sensor 判断 mcu 是否已经初始化：

在这里插入图片描述

soc 侧也可通过以下命令打开 3V，进行测试验证。

/app/sample/S83_Sample/S83E04_Module/camera_sample/scripts/camera_sample.sh matrix 3V_2xOVX8B_1xOVX3C_RX0

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